2-Модуль: Механизмдерді бақылау және PIDF реттегіші
6-сабақ: PID және PIDF реттегіштерін баптау: Лифтіні қажетті биіктікте дәл ұстау
<h3>PIDF реттегіші қалай жұмыс істейді?</h3>
<ul>
<li><strong>P (Proportional):</strong> Қателікке пропорционалды күш.</li>
<li><strong>I (Integral):</strong> Жиналған қателіктерді өтеу.</li>
<li><strong>D (Derivative):</strong> Серпіліс пен тербелісті басу.</li>
<li><strong>F (Feedforward):</strong> Тартылыс күшін тұрақты ұстап тұру (гравитация компенсациясы).</li>
</ul>
Код үлгісі (Java / FTC SDK)
// Қарапайым PIDF формуласы:
double error = targetPosition - currentPosition;
derivative = (error - lastError) / timer.seconds();
integralSum += error * timer.seconds();
double power = (Kp * error) + (Ki * integralSum) + (Kd * derivative) + Kf;
motor.setPower(power);